集群UCAV合作協同與博弈對抗仿真平台包括實體(tǐ)目标、地形建模、坐标系統在内的環境模拟模塊；包括動靜态任務分(fēn)配、航迹規劃的控制算法模塊；以及包括對抗統計分(fēn)析模塊在内的可視化平台控制模塊。集群UCAV合作協同與博弈對抗仿真平台基于PX4、ROS與GAZEBO，采用分(fēn)層模塊式架構，便于開(kāi)發者測試自己的算法。模拟器層提供動力學模型、傳感器、三維場景和其他機器人，這些都可以自定義。底層控制層主要基于PX4軟件在環仿真體(tǐ)系，包括了狀态估計和底層控制如位置控制、姿态控制和飛行模式。高層控制層包含了感知(zhī)和運動規劃，是單機智能的關鍵所在。協同層負責無人機平台間的協商(shāng)與任務分(fēn)配。人機交互層包含了一(yī)系列交互界面，便于開(kāi)發者控制和監視無人平台。